🚀 搁置了一年的坑,今天终于填上了 很高兴能和大家分享这个打磨已久的工作:SEA-Nav —— 一个高效、安全、敏捷的四足机器人导航方案。 相比于传统的 Safe RL,SEA-Nav重点攻克了以下几个痛点: ⚡️ 极速训练: 这也许是首个实现在「分钟级」训练时长内,就能在密集杂乱环境中搞定安全敏捷导航的工作! 🎯 破局稀疏探索: 提出了高效的交互设计与主动采样机制,克服了危险区域经验极度稀疏但又至关重要的探索难题。 🛡️ 安全层设计: 结合 Adaptive CBF,既作为兜底的 Safety
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